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365彩票app|【深度】多传感器融合技术简介

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365彩票app下载手机版:随着机器人技术的巨大发展,机器人的应用领域和功能得到了极大的拓展和提高。智能化已成为机器人技术的发展趋势,传感器技术是机器人智能化的基础之一。

由于单个传感器获得的信息非常有限,也受到自身质量和性能的影响,智能机器人通常配备大量不同类型的传感器,以满足观察和数据采集的需要。如果将每个传感器采集的信息单独隔离处理,不仅会减少信息处理的工作量,还会切断每个传感器信息之间的内在联系,失去信息通过有机基团后可能包含的相关环境特征,造成信息资源的浪费,甚至决策犯规。为了解决上述问题,人们明确提出了多传感器融合技术。

多传感器融合,也称为多传感器信息融合,有时称为多传感器数据融合,最初是在1973年由美国国防部资助的声纳信号处理系统中明确提出的。它是一种综合处理和优化各种信息的提供、响应和内部关系的技术。

它从多信息的角度进行配置和综合,获取各类信息的内在联系和规律,从而去除冗余和错误的信息,保持准确和简单的成分,最终构建信息优化,这也为智能信息处理技术的研究获得了新的概念。多传感器融合的层次结构多传感器融合可分为三个层次:数据层融合、特征层融合和决策层融合。1.数据层融合:也称为像素级融合。

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首先对传感器的观测数据进行融合,然后从融合后的数据中提取特征向量,并进行判别。在数据层融合中,传感器必须是同质的(传感器观察到相同的物理现象)。

如果多个传感器是异构的(观测值不是相同的物理量),则数据不能在要素层或决策层融合。数据层融合不存在数据丢失的问题,得到的结果最准确,但计算量大,系统通信比特率的拒绝率高。【365彩票app下载手机版】。

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